滚筒式AGV进老产线，项目做到调试期，最典型的画面是：通讯工程师蹲在配电柜前，把旧PLC的点表一条条核完，心跳、超时、中间继电器都补上了，调度屏上也跳着"对接正常"，可线体还是三天两头停。多数人这时候把矛头指向信号，继续在通讯上打补丁。但在不少武汉老车间里，信号从头到尾都不是主角。真正让线断掉的，是节拍——老产线按固定拍子呼吸，AGV按事件随机响应，两套节奏凑不到一块，信号再干净，现场也只剩下一个字：等。
老产线的运行逻辑是节拍驱动。整条线按固定的拍子往前推，每一拍该完成多少、料框该停在哪几个工位，当年设计时就画得清清楚楚。这条线可能已经这么走了十几年，它的节奏是连续而均匀的；中间停一拍，下游工位立刻少一顿料，上游又会被顶回去的料框堵住，一条线的秩序会在短短一两个循环里连锁崩掉。
AGV是另一套逻辑，事件驱动。它几点到，取决于调度系统当时的任务池：别的工位在叫车、充电桩上有没有车、路口有没有车让行，都会让它在工位前早到或者晚到几分钟。这套逻辑单独看没有对错，可一旦把它放到固定节拍的老线旁边，就凭空多出一个老线从来没遇到过的变量：料框到了车没到，或者车到了料框没到。
方案阶段最先该拍板、又最容易被跳过的是这条几乎没人写进设计书的规则：线停，还是车等？在绝大多数老产线改造里，答案只有一个——老线不许停。让一条跑了十几年的线为等一辆AGV而停拍，等于把整条线的节拍紊乱成本全押在AGV身上，后面几个工位的人都要陪着空转；反过来让AGV去迁就老线，代价小得多，车多等几分钟，损失的只是它的利用率，产线一个拍子都不乱。谁迁就谁，必须在一开始定死，后面的窗口和缓存设计才有讨论的前提。这一步含糊过去的项目，调试期几乎都会演变成"车到了不让进、线到了不让停"的拉锯。
定下"老线不停、AGV去赶窗口"之后，第二个问题立刻浮出来：窗口到底在哪？
不少方案把交接理解成"双方约好一个时间点对接"，于是给调度系统写死超时、写死等待时长。可老线的节拍是会漂的——上游工位慢了半拍、料框没跟上、换了一班人，整条线的窗口就整体往后挪。用时钟去卡一个会漂的窗口，越调越乱。
正确的做法是把窗口定义成状态而不是时刻：窗口打开只需同时满足三个条件——线体段内没有滞留料框、该段滚筒确认停稳、上游一拍的料已经放行。三个条件同时成立，窗口开；缺一个，窗口就没开。AGV到了工位，做的不是等某个时间点，而是探测窗口开着没有。
这里有一个几乎决定调试期顺不顺的决策：AGV要在窗口打开的瞬间就把滚筒转起来，而不是先上报、再等调度回指令、再启动。老线的窗口就是两拍之间的那点间隙，只够完整走完一次料框转移。交接动作里塞进太多来回确认，等调度把指令跑完，窗口已经关了，车和线只能干瞪眼。所以现场该做的实事，是把"必须等对方确认"的环节压到最少，把"可以本地判断"的环节尽量放到车侧。窗口开着就动，窗口关了就让——宁可让车放弃这次窗口、等下一个循环，也绝不把料硬塞进一个已经关上的窗口。这条"窗口让渡"规则要白纸黑字写进方案，否则调试期就等着看车和线抢那零点几秒、谁也不让谁。
窗口能开多久、车赶不赶得上，靠的不是调参数，是缓存。这也是整个改造里最容易被省、又最不该省的一环。
零缓存的工位是什么状态？线上一有风吹草动，窗口就关，料框就堵在段上，后线跟着停；AGV晚到一分钟，这个工位就成了全线的瓶颈，等于把AGV调度的一切不确定性直接放大成产线停顿。加了缓存就完全不同：上游多出一个"待取料"的坑，料框可以先在线体上等车，窗口关了产线也不受牵连；车到了取走，后面再补。一个缓存位大约能吸收一到两个节拍周期的波动，再多加一两个，系统就能扛过一整轮换班、换料和设备的随机抖动。
老车间加缓存位的现实约束是空间。线体两侧通常早被人和物料占满，缓存位放哪、放几个，得拿着车间平面图现场比划。除了线体上的缓存位，还有一类更隐蔽的缓存最容易被漏掉——AGV自己的待命位。不少方案没给车留专门的等待位置，车取完料没处去，横在通道上，把后面所有车都堵死。给AGV留一个不挡通道、又能第一时间扑向窗口的待命位，跟给线体加缓存位一样关键。
缓存够不够用，有一个笨但可靠的办法：盯住工位数一整班，把每一次"线停了"和"车没赶上"都记下来，看缓存位到底兜住了几次。如果大多数波动都被缓存位吸收，这套系统就算立住了；如果一班的停顿全砸在缓存位外面，那就不是参数问题，是缓存不够——该加位，而不是加心跳。
收尾其实就一句话的判断标准：这套改造能不能算成，不看演示那天接得顺不顺，看的是整班整班跑下来，缓存位兜住了几次波动、老线有没有因为AGV多停过一拍。为了让这句话成立，方案冻结前就该把节拍账算清——老线的拍子多长、波动从哪几个工位来、缓存位放哪几个、够兜几轮、AGV待命位留没留。这几笔账算明白了，机械对接按常规流程走，信号按常规办法打通，剩下的功夫全花在节拍上，车间里那个"等"字才写得下去。滚筒式AGV改造老产线，机械对接是常规活，信号打通是体力活，节拍设计才是那个决定成败的脑力活。